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自动驾驶系统设计中lidar目标版·

对于感测系统来说，这相当于一个物体以200 kph的相对速度接近。对于lidar传感器来说，检测对象之间的大距离为200 m时，两车之间的距离在一秒内便会缩短25%。

应该注意的是，在进行---时，汽车的速度（或与对象之间的非直线逼近速度）、刹停距离和动力学这些复杂因素会因具体情况而异。一般来说，高速应用需要采用检测距离更长的lidar系统。

分辨率是lidar系统设计中的另一个重要系统特性。精细的角度分辨率使lidar系统能够从某一个被测目标接收到多个像素的回波信号。如图1所示，在200m处，1°角分辨意味着单个像素宽度为3.5m。

这种像素尺寸比许多目标的物理尺寸都大，这会带来多重挑战。首先，我们通常使用空间平均法来---snr和检测能力，但是如果目标只占据一个像素点，这种方法并不适用。

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漫反射与漫透射的区别

漫透射（diffuse transmission）：光线穿过粗糙表面的透射材料（如磨砂玻璃）时，透射光弥散开，在宏观上不存在规则透射，称之为漫透射 [1] 。

漫反射（diffuse reflection）：漫反射，是投射在粗糙表面上的光向各个方向反射的现象。当一束平行的入射光线射到粗糙的表面时，表面会把光线向着四面八方反射，所以入射线虽然互相平行，由于各点的法线方向不一致，造成反射光线向不同的方向无规则地反射，这种反射称之为“漫反射”或“漫射”。这种反射的光称为漫射光。很多物体，如植物、墙壁、衣服等，其表面粗看起来似乎是平滑，但用放大镜仔细观察，就会看到其表面是凹凸不平的，所以本来是平行的太阳光被这些表面反射后，弥漫地射向不同方向。

从上述描述中可知，漫反射与漫透射的区别主要在于：漫反射只是在不平整的表面发生了光子在不同方向的反射，但是漫透射是光子透过了某种透光材料发生的不同方向的散射。

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镀金反射板

一般用于近红外-中红外散射的散射板，其反射率大于94%，一般的散射尺寸为：30mmx30mm,50mmx50mm,100mmx100mm，其它尺寸为10-200mm，其它尺寸可以拼接。镀金反射板主要有铝、镍、铁、铜、钨等。

可用于积分球反射，或近红外到中红外应用中。

因此，镀金反射板在波长范围内具有较高的方向半球反射比。空间环境条件下光学系统的衰变直接影响着遥感仪器的探测精度。

镀金反射板是景颐光电遥感仪器辐射定标的重要工具。

若选用高透光率低的镀金反射板，以减小其颗粒感；而采用低透光率的高磨砂漫反射板时，其颗粒感较低。

因此，有些面光源就是基于这种原理。对于强反射面的成像，采用低角度光源，由于照射角度较小，所以基本不反射。

当散射板加入时，很多光线会因漫反射而改变方向，从而引起局部表面的反射。加入漫板后，亮度明显下降。例如0度的环形光源通常没有漫反射板，这就是为什么。